Marco Polo est un explorateur vénitien, issu d'une famille noble originaire des côtes de la Dalmatie. Outre Marco, la famille Polo comporte d'autres personnages qui vont jouer un rôle dans le destin de l'explorateur : Niccolo, son père, et Matteo, son oncle, commerçants-aventuriers. Niccolo Polo a épousé une noble vénitienne en 1253. Il partira trois mois plus tard, ignorant alors que sa femme est enceinte. Marco Polo naîtra en 1254, en l'absence de son père : il n'est pas sûr qu'il y soit né, mais c'est à Venise qu'il a grandi.

Comme tout enfant noble de son époque, Marco Polo reçoit une éducation de gentilhomme. Il étudie les auteurs classiques, les textes de la Bible et connaît les bases de la théologie. Sa famille est composée de négociants, son grand oncle, Marco, l'Ancien tient, par exemple, un comptoir en Crimée, à Soldaïa... Il s'intéresse également aux sciences de la nature, et aux relations humaines. Il a quinze ans son oncle et son père reviennent de leur voyage en Orient, porteurs d'un message du khan mongol Koubilai pour le pape. Entre temps, sa mère est décédée : il reste avec son père et son oncle à Venise pendant deux ans.

A 17 ans, il part avec eux vers l'Asie. Ils atteignent la cour mongole de Koubilaï Khan en 1275. Marco Polo se met au service de la dynastie mongole Yuan qui domine alors la Chine ; il sera aussi ambassadeur du Grand Khan auprès du roi de Ceylan.

De retour à Venise en 1295, Marco Polo est capturé trois ans plus tard par les Gênois, au cours des combats entre les deux cités rivales. En prison, il rencontre un homme de lettres, Rusticello, à qui il commence à dicter ses souvenirs : "Le livre des merveilles" connaîtra très vite un énorme succès.
Libéré après trois ans de captivité, il épouse Donata, qui lui donnera trois filles. Il meurt à l'âge de 70 ans.

Une controverse récente a eu lieu sur le fait de savoir si Marco Polo avait bien été en Chine (Did Marco Polo go to China ? Frances Wood, 1995). Mais la grande majorité des spécialistes n'en doutent pas.